明景泰三年(1452)為瑞安縣義翔鄉(xiāng)六十都，泰順建縣后為一都。

1935年設(shè)潭竹鄉(xiāng)。

1938年潭竹鄉(xiāng)之竹里村和河溪、東城2個鄉(xiāng)合并稱燕溪鄉(xiāng)。

1946年與曉圓鄉(xiāng)合并稱曉溪鄉(xiāng)，竹里村屬之。

1949年9月恢復(fù)燕溪鄉(xiāng)。

1952年4月析設(shè)竹垟鄉(xiāng)、何宅鄉(xiāng)，今竹里鄉(xiāng)之地屬竹垟。

何宅鄉(xiāng)及石燕鄉(xiāng)一部，何宅鄉(xiāng)并入竹垟鄉(xiāng)。

1958年11月稱竹垟生產(chǎn)隊。

1959年2月稱竹垟管理區(qū)，隸屬司前公社。

1961年設(shè)竹垟人民公社，改屬百丈區(qū)。

1984年5月改稱竹垟鄉(xiāng)，屬司前區(qū)。

1985年11月27日經(jīng)省民政廳批準(zhǔn)，成立竹里畬族鄉(xiāng)。