清朝道光六年，建永興場，屬第九鄉(xiāng)；1935年設(shè)聯(lián)保辦公處，屬二區(qū)；1940年廢聯(lián)保，屬第三區(qū)。

建國初建立永興鄉(xiāng)人民政府，屬雙龍區(qū)；1952年末設(shè)立永興區(qū)公所，永興鄉(xiāng)屬之；1958年廢鄉(xiāng)建立永興人民公社，1981年永興更名為永門；1984年廢公社改稱永門鄉(xiāng)，1991年1月撤區(qū)，4月撤永門鄉(xiāng)設(shè)永興鎮(zhèn)；1996年3月撤三洞鄉(xiāng)并入永興鎮(zhèn)，設(shè)立龍臺(tái)片區(qū)工作委員會(huì)轄永興。

2006年4月廢片區(qū)工作委員會(huì)后直隸縣政府。

2019年12月撤銷石筍鄉(xiāng)，將其所屬行政區(qū)域劃歸永興鎮(zhèn)管轄。