春秋戰(zhàn)國時為齊國屬地，秦置膠東郡，西漢至南朝，隸屬不夜縣（今榮成市埠柳鎮(zhèn)）和東牟郡（今煙臺牟平），自隋唐至清初，均為文登縣轄區(qū)。

1951年設(shè)泊于鄉(xiāng)，以駐地得名，屬榮成縣第十四區(qū)。

1957年泊于鄉(xiāng)屬港西區(qū)。

同年撤區(qū)，泊于鄉(xiāng)直接屬縣。

1958年9月，成立先進人民公社；10月，劃歸威海市。

1965年，劃歸榮成縣。

1984年，撤社置泊于鄉(xiāng)。

1989年，撤鄉(xiāng)改置泊于鎮(zhèn)。

1994年7月1日由榮成市劃歸環(huán)翠區(qū)，2003年5月由環(huán)翠區(qū)劃歸經(jīng)區(qū)至今。

現(xiàn)歸威海經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)。

截至2018年底，轄6個居委會，27個村委會。