在清至民國初期，竹馬屬南漳縣，曉坪、趙河屬荊門縣。

民國二十三年（1934）年底曉坪、趙河劃歸遠(yuǎn)安，民國三十年（1941）竹馬劃入遠(yuǎn)安縣，屬平等鄉(xiāng)。

1948年8月屬南遠(yuǎn)縣河口區(qū)。

1949年5月屬遠(yuǎn)安縣雙坪區(qū)黃柏鄉(xiāng)。

1956年3月分別為竹馬、曉坪、趙河高級社，屬曉坪鄉(xiāng)。

1958年12月分別為竹馬、曉坪、趙河生產(chǎn)隊，屬曉坪管理區(qū)。

1961年分別為竹馬、曉坪、趙河生產(chǎn)大隊，屬曉坪公社。

1984年2月分別為竹馬、曉坪、趙河村，同時成立各村民委員會，屬曉坪鎮(zhèn)。

1987年曉坪鎮(zhèn)和臨漳鄉(xiāng)合并為曉坪鄉(xiāng)。

2001年曉坪鄉(xiāng)合并入茅坪場鎮(zhèn)，屬茅坪場鎮(zhèn)。

2002年10月，趙河村、竹馬溝村與曉坪村合并為曉坪村，屬茅坪場鎮(zhèn)至今。