夏商時(shí)，屬梁州。

周時(shí)，屬巴子國(guó)。

秦時(shí)，屬巴郡胸忍縣。

清代，分屬市郭里八甲、九甲。

民國(guó)九年（1920年），建茨竹場(chǎng)；民國(guó)二十四年（1935年），屬新田鄉(xiāng)。

1953年8月，置茨竹鄉(xiāng)，隸屬四川省萬縣市新田區(qū)。

1958年4月，茨竹鄉(xiāng)改為茨竹公社。

1983年，茨竹公社復(fù)改為茨竹鄉(xiāng)。

1992年12月，撤銷新田區(qū)后，隸屬四川省萬縣市五橋區(qū)。

1998年7月，撤銷五橋區(qū)后，隸屬萬州區(qū)。

2004年10月，油沙鄉(xiāng)小塘村劃入茨竹鄉(xiāng)。