明末清初，屬南岸都里。

清朝時期，屬觀武鎮(zhèn)安坪驛鄉(xiāng)。

民國元年（1912年）后，沿襲清制。

民國五年（1916年），改屬第三區(qū)。

民國八年（1919年），屬小字總團。

民國十九年（1930年），屬小字鄉(xiāng)。

民國二十四年（1935年），屬小字聯(lián)保。

民國二十五年（1936年），境內為小一聯(lián)保。

民國二十九年（1940年），屬小一鄉(xiāng)；同年8月，屬文峰鄉(xiāng)；民國三十年（1941年），屬新民、文峰鄉(xiāng)。

1949年后，屬觀音區(qū)新民鄉(xiāng)。

1953年9月，設永樂鄉(xiāng)。

1955年3月，永樂鄉(xiāng)并入對縣鄉(xiāng)及新民區(qū)江南鄉(xiāng)。

1958年11月，對縣鄉(xiāng)及新民區(qū)江南鄉(xiāng)分別置公社。

1961年6月，對縣公社分為對縣、永樂2公社。

1983年10月，對縣、永樂2公社改為對縣鄉(xiāng)、永樂鄉(xiāng)。

1992年9月，對縣鄉(xiāng)、永樂鄉(xiāng)合并為永樂鎮(zhèn)。

2004年7月，江南鄉(xiāng)及長內鄉(xiāng)的長內村劃入永樂鎮(zhèn)。