府谷夏、商為要服地；西周為荒服地；戰(zhàn)國(guó)時(shí)期屬魏國(guó)，為固陽(yáng)榆中地；秦為上郡地；西漢高祖七年（前200年），在今府谷縣曾設(shè)西河郡郡治和富昌縣治，遺址在今古城鄉(xiāng)；三國(guó)兩晉南北朝時(shí)為匈奴所據(jù)；隋為榆林郡銀城縣地；唐朝時(shí)設(shè)府谷城，為鎮(zhèn)；五代后唐天佑七年設(shè)府谷縣，后漢初升永安軍；宋朝設(shè)麟府路、府州、府谷縣；為路、州、軍、縣治。元為府州、領(lǐng)府谷縣；明、清仍為府谷縣、明朝曾在府谷孤山設(shè)延綏右衛(wèi)；民國(guó)時(shí)為府谷縣，解放區(qū)為神府特區(qū)、府谷縣；1947年11月，成立府谷縣人民政府，歸晉綏邊區(qū)領(lǐng)導(dǎo)；1949年6月改屬陜甘寧邊區(qū)；1958年12月與神木縣合并，1961年9月與神木縣分治至今。
據(jù)考古資料，遠(yuǎn)古時(shí)期，府谷就有先民繁衍生息。境內(nèi)發(fā)現(xiàn)的最早的有據(jù)今7000年左右的新石器時(shí)代的原始遺址。新莊子遺址（位于廟溝門鄉(xiāng)新莊子村）屬于仰韶文化(（前5000年～3000年），連城峁遺址（位于廟溝門鄉(xiāng)連城峁村）屬于仰韶龍山文化（前2800年～2300年），朱家灣、橋溝北蓋峁、大、小石堡遺址屬于龍山文化。
夏、商時(shí)期（約前21世紀(jì)～前11世紀(jì)），為要服地，在雍州翟族境內(nèi)。
西周（前11世紀(jì)～前770）屬固陽(yáng)榆中地，為荒服，屬雍州白翟的一部分。
春秋時(shí)期（前770～前475）仍為白翟地，屬晉國(guó)。（一說為林胡族地）。
戰(zhàn)國(guó)時(shí)期（前475～前221）為固陽(yáng)榆中地，屬魏國(guó)，后屬趙國(guó)。
秦（前221～前206）為上郡地。
西漢（前206～23）設(shè)富昌縣（府谷縣東北部及準(zhǔn)格爾旗南部），屬西河郡。王莽改名富成縣，東漢（25～220）撤銷，轄地并入平定縣（準(zhǔn)格爾旗南部及府谷縣西部）。
魏晉時(shí)期（220～420）為匈奴地。東晉屬赫連氏大夏國(guó)（都城在今靖邊縣白城子）。
北魏（386～534）為五原郡固陽(yáng)并永安郡地。
北周（557～581）為銀城縣（今神木縣北部及府谷縣地）地。
隋（581～618）為銀城縣地。開皇十年（590）在北部復(fù)設(shè)富昌縣，南部仍屬銀城縣。
唐（618～907）屬麟州。初為府谷鎮(zhèn)，開元以后縣地分屬銀城、新秦二縣。
五代后唐天佑七年（910）升鎮(zhèn)為縣，八年（911）升府州領(lǐng)府谷縣。不久，因遼國(guó)侵?jǐn)_遷到留得人堡，即今府谷縣城。后漢初升設(shè)永安軍，乾佑元年（948）仍設(shè)府州，周顯德元年（954）復(fù)設(shè)永安軍。
宋（960～1279），仍為府州，領(lǐng)府谷縣。徽宗崇寧元年（1102），改為靖康軍。政和五年（1115），賜郡名榮河，又改為保成軍，置麟府路軍馬司，以太原府代州路鈐轄領(lǐng)，屬河?xùn)|路，以其地處河西，便于控扼西夏。靖康元年（1126），割讓麟、府、豐三州與西夏。紹興九年（1139），夏人陷府州。
金貞元（1153～1155）以后，從西夏收復(fù)。正大三年（1226），復(fù)設(shè)府谷縣，增設(shè)建寧縣（故城在府谷縣西北七十里）。
元（1206～1368）初，復(fù)建府州，領(lǐng)府谷縣。至元六年（1269），州廢，并建寧縣入府谷縣，隸葭州（道光本《榆林府志》）；一說州、縣俱廢（雍正本《陜西通志》）。
明（1368～1644）為府谷縣，屬葭州。洪武六年（1373），廢。十三年（1380）復(fù)置縣，屬延安府葭州。
清（1644～1911）仍為府谷縣，初屬延安府。雍正三年（1725），改屬葭州。乾隆元年（1736），改屬榆林府。
民國(guó)時(shí)期為府谷縣。元年（1912），廢府制歸省直屬。二年（1913），設(shè)陜北觀察使，因?qū)訇儽庇^察區(qū)。三年（1914），改屬榆林道。十五年（1926），廢道制，復(fù)歸省直屬。二十五年（1936）歸陜西省第一行政督察區(qū)。
縣境南部，1933年開始建立神府革命根據(jù)地，逐漸擴(kuò)大到原國(guó)民黨縣政府統(tǒng)治的大堡、鎮(zhèn)羌、天平等聯(lián)堡。1935年3月，成立府谷縣革命委員會(huì)，歸陜北省蘇維埃政府領(lǐng)導(dǎo)。
1936年2月，成立神府東北辦事處。4月15日，撤銷神府東北辦事處，成立神府特區(qū)抗日人民革命委員會(huì)，統(tǒng)轄府谷縣城以南及神木縣、榆林縣、佳縣的部分地區(qū)，與國(guó)民黨統(tǒng)治的府谷縣并存。
1937年1月28日，神府特區(qū)抗日人民革命委員會(huì)改為神府特區(qū)蘇維埃政府，屬中央政府西北辦事處領(lǐng)導(dǎo)。7月，神府特區(qū)蘇維埃政府改為神府縣政府（屬于陜甘寧邊區(qū)政府領(lǐng)導(dǎo)），與國(guó)民黨統(tǒng)治的府谷縣并存。
1941年9月，神府縣由陜甘寧邊區(qū)改屬晉綏邊區(qū)代管。
1947年11月，成立府谷縣人民政府，屬晉綏邊區(qū)政府領(lǐng)導(dǎo)。
1948年1月，麻地溝解放后，府谷縣黃甫川以東地區(qū)，內(nèi)蒙古十里長(zhǎng)灘一帶及山西省河曲縣部分地區(qū)于3月合并，組成河府縣（縣府設(shè)在麻地溝），歸晉綏邊區(qū)政府領(lǐng)導(dǎo)。9月，河府縣撤銷，歸還府谷原屬地。
1949年6月，改屬陜甘寧邊區(qū)政府榆林分區(qū)。
1950年5月整編時(shí)，撤銷神府縣，其轄地分別劃歸府谷、神木兩縣。府谷縣歸屬陜西省榆林專區(qū)。
1958年12月，府谷縣撤銷，其轄地劃歸神木縣�？h委、縣人委設(shè)在神木縣城關(guān)，隸屬仍舊。
1961年9月，恢復(fù)府谷縣建置，隸屬仍舊。
1968年3月，府谷縣革命委員會(huì)成立，屬榆林地區(qū)革命委員會(huì)領(lǐng)導(dǎo)。
1981年12月，恢復(fù)府谷縣人民政府，隸屬榆林地區(qū)行政公署至今。